В самом начале 1961 года успешные испытания первой американской твердотопливной ракеты «Минитмен-1А» вывели США на лидирующую позицию в области разработок баллистических ракет средней дальности. Руководство Советского Союза в то время не могло мириться с тем, что СССР становиться вторым после США в этой гонке. Уже 4-го апреля 1961 года правительство СССР своим постановление ставит перед советскими инженерами задачу разработать и создать как минимум три типа твердотопливных ракет средней дальности. После чего несколькими конструкторскими бюро были начаты работы по созданию первых советских твердотопливных ракет.
Всего было несколько проектов под общим руководством Сергея Королёва. Ракета 8К96, её вторая ступень, создавалась в КБ-7 Ленинградского артиллерийского завода «Арсенал», руководил проектом главный конструктор КБ Пётр Тюрин. Ракета 8К97 разрабатывалась в Пермском КБ под руководством Михаила Цирульникова, там же предполагалось разработать первую ступень для ракеты 8К96. Ракеты 8К98, или другое её обозначение, межконтинентальная ракета РТ-2 и 8К98П, создавались самим С. Королёвым совместно с Игорем Садовским, одним из создателей ракеты РТ-1. За разработку ракеты 8К99 принялся другой советский конструктор Михаил Янгель, по проекту эта ракета должна была иметь первую ступень на твёрдом топливе, вторую на жидком топливе. После тщательного изучения рабочих чертежей было принято решение в качестве первой ступени использовать разработку М. Цирульникова, имеющую лучшие показатели и двигатель на смешанном твердом топливе ПАЛ-17/7.
Однако в 1963 году все работы по проекту 8К96 или РТ-15, по сути являющейся ракетой РТ-2, без первой ступени, были приостановлены, до того момента пока не завершится отработка ракеты РТ-2. После чего были вновь возобновлены в 1965 году и РТ-15 в составе подвижного комплекса 15П696, принимается на вооружение РВСН Советской Армии и запускается в серийное производство на Ленинградском заводе №7. Разработку СПУ (самоходная пусковая установка) 15У59 на базе танка Т-10 провели в КБ Кировского завода под началом Ж. Я. Котина. Так же проводились разработки по созданию пусковых комплексов на колёсном ходу и на железнодорожных платформах. Впервые ракетный комплекс под обозначением СПУ «объект 815» был продемонстрирован во время проведения парада 7 ноября 1965 года.
После проведения первых испытательных запусков стало ясно, что дальность полёта ракеты РТ-15 (по классификации НАТО SS X-14 «Spacegoat») превышает расчетную и достигает 4,5 тысячи километров. Учитывая этот факт, П. Тюрину поручается продолжить работы по дальнейшей разработке ракеты. Работы велись вплоть до 1970 года, за это время было проведено 20 испытательных запусков ракет РТ-15 на полигоне Капустин Яр. После чего работы были полностью свёрнуты, а конструктор П. Тюрин приступил к созданию первой в СССР ракеты на твёрдом топливе для атомных субмарин. Конструкция 8К96 представляла собой две ступени (вторая и третья ступени от ракеты РТ-2) с установленными на них твердотопливными двигателями, специально доработанными для обеспечения оптимальной работы, как при старте, так и в полёте. В хвостовой части ракеты на первой ступени размещались четыре стабилизатора. Управление ракетой в полёте осуществлялось при помощи маршевых двигателей (15Д27-первая ступень и 15Д92-вторая ступень) и разрезными соплами. Боевая часть ракеты, общая масса заряда 535 кг, была ядерной, моноблочного типа мощностью 1,1 Мегатонн.
Наведение ракеты на цель производилось при помощи инерциальной системы управления с гироскопической платформой, созданной в НИИ АП под руководством главного конструктора Н. Пилюгина. Управление запуском осуществлялось системой дистанционного управления пуском, разработанной в КБ «Импульс» под руководством Т. Соколова. Топливные заряды, по одним источникам, были скрепленными с ракетным двигателем, по технологии НИИ-9 г Бийска, путём заливки топливной массы в корпус двигателя. По другим данным топливные заряды были вкладными, изготовлявшимися по технологии НИИ-130 г Перми. Так же можно предположить, что возможно использовались оба варианта, как и в ракете РТ-2. На первой ступени использовались топливные заряды НИИ-9, на второй ступени НИИ-130. Однако по воспоминаниям участников испытаний, утверждающих, что после открытия сопловых заглушек из двигателя было вылито не менее ведра воды, что не является характерным для двигателей ступеней ракеты РТ-2. Общая длина ракеты составила 12,7 метров, диаметр от 1,9 до 2,1 метра, стартовая масса 1, 87 тонн, полезная масса БЧ более 500 кг.
